To jest mój obserwator linii z PID i arduino.

Robi skręty o 90 stopni.

Pokażę ci, jak to zbuduję.

Baw się dobrze!

Kieszonkowe dzieci:

Krok 1: Pierwszy z wszystkich wyników

Krok 2: Materiały

1. 2 Pololu Micro Metal Gearmotor HP 6v
2. 2 para uchwytów motoreduktora Pololu Micro Metal - czarna
3. 2 koła Pololu 32 × 7mm para - białe
4. 1 sterownik silnika SparkFun - podwójny TB6612FNG (z nagłówkami)
5. 1 Układ czujnika odbicia QTR-8RC
6. 1 Arduino Nano
7. 2 ogniwa 7.4 V akumulator 1000Ah Li-po
8. 1 Z tego

9. Akryl

10. Śruby

11. Orzechy
12. Pienisty

Krok 3: Połączenia między Arduino Nano a czujnikiem linii

Między Arduino nano a czujnikami liniowymi (Pololu QRT8-RC)

Podobnie jest z obrazem, ale używam innych pinów.

Teraz, Arduino --- | --- Czujnik

D2 ---------- | -------- 8

D3 ---------- | -------- 7

D4 ---------- | -------- 6

D5 ---------- | -------- 5

D6 ---------- | -------- 4

D7 ---------- | -------- 3

D8 ---------- | -------- 2

D9 ---------- | -------- 1

5V ---------- | ------- Vcc (+)

Gnd (-) ---- | ------- Gnd (-)

Krok 4: Połączenia między Arduino Nano i Motor Diver

Połączenie jest podobne do pokazanego na obrazku.

Zmieniam oryginalny obwód, aby pasował do arduino nano, więc używam portów A nie D.

Arduino ------ | ----- Nurek motorowy

D10 ---------- | ----- PWM A

A5 ------------ | ------ IN2 A

A4 ----------- | ------ IN1 A

A3 ------------ | ------ STANDBY

A2 ------------ | ------ IN1 B

A1 ------------ | ------ IN2 B

D11 ----------- | ----- PWM B

5V ------------ | ------ Vcc (+)

Gnd (-) ------- | ------ Gnd (-)

VM jest to szczególny przypadek, ponieważ trafia do dodatniego (+) akumulatora, jak na pierwszym zdjęciu.

Krok 5: Połączenia między nurkiem silnika a silnikami

To jest bardzo proste, Po prostu podążaj za połączeniami obrazu i to wszystko.

Krok 6: Chasis

Zrobiłem to z kwadratu akrylowego za pomocą narzędzia silnikowego, możesz użyć CNC lub innych technik.

Bot ma pienisty chronić czujniki przed światłem zewnętrznym.

Krok 7: Kod

Tutaj możesz pobrać pełny kod.

Używam PID wywodzącego się z teorii sterowania.

Możesz ustawić wartości Kd, Kp i być może podstawową prędkość silnika.

Te wartości zostały znalezione eksperymentalnie, więc możesz wypróbować różne wartości.